空思想は初期大乗仏教の『般若経』に説かれた思想である。これを紀元一五〇から二五〇年頃、南インドのバラモン階級の出身で、八宗の祖と呼ばれる竜樹（ナーガールジュナ）が体系づけた。竜樹が著した『中論』によると、この思想は部派仏教でいうところの、万物には霊魂のような不変の実体があるとする「有の思想」を否定する考えであった。

「空」とは、もろもろの事象は縁起によって成り立っていて、永久不変の実体がないということ。これは般若経典に説かれている考えで、中観派によって主張されている大乗仏教の根本真理といえる。

中村元著『龍樹』によれば、空は「縁起→無自性→空」の順序を経て成立するという。
　竜樹は、『大智度論』によって般若経を解説し、「一切皆空」が諸法の実相であると論じた。竜樹によれば、釈尊の説いた「空」とは我々の認識作用を超えるもので、縁起と同じ意味だともいう。では、「縁起」とは何かというと、宇宙の一切の現象は因（直接的原因）と縁（間接的条件）の和合によって成立していることをいうのである。
　言い換えれば、様々な原因と条件によって成立している実体のないものが、この世に存在する物質的現象である。つまり物質的現象というものは実体がないものである。この実体がないということが物質的現象なのであるということになる。般若経ではこの物質的現象を「色」といい、実体がないものを「空」と表現する。
　有名な『般若心経』にある経文語句、
「…色不異空　空不異色　色即是空　空即是色…」がこのことを表している。

大乗の空観を説明するものとして、『般若経』にある一文を次に掲げる。
「良家の青年よ、あなたは、一切の存在は空であり、形のないものであり、願い求めるべきではないものと理解して、“智慧の完成”をこそ求めるべきである。形あるものへの囚われ捨てること、存在への執われをすてることにより、そして生きとし生けるものたちが実在するという見解を離れた所に心を置くべきである」とある。

また『中論頌』には、およそ縁起したものを空であると説く。それは縁あって仮説される存在であり、それはまた中道であるともいう。いかなる存在も、縁起したものでないものはないから、それ故に空でない存在は有り得ない。もし世間のすべてのものが空でないとするならば、生ずることも、滅することもできないであろう。

やはり空の論理は難解である。